کنترل و ناوبری هوشمند مولتی روتور با روش فازی تطبیقی
Authors
Abstract:
مولتی روتور یک پرنده بدون سرنشین با شش درجه آزادی می باشد.شکل اصلی این پرنده شبیه صلیب می باشد که با داشتن شش موتور BLDC قابلیت انجام حرکات ومانورهای پیچیده است. درحال حاضر کنترل این دسته ازپرنده هابه وسیله خلبان زمینی که بصورت کنترل دستی می باشد ویا ازطریق سیستم GPS انجام می شود. روش فازی تطبیقی غیر مستقیم کنترلری است برای کنترل دو حالت پیچش و چرخش در سیستم پروازی که با گرفتن ورودی خروجی مورد نظر را تایین می کند مزیت این روش اینست که در صورت وجود نویز خود را به روز میکند و خود را باسیستم همگام سازی میکند در نتیجه پایداری ایجاد می کند .در این مقاله ابتدا ربات پرنده مولتی روتور به صورت دینامیکی مدلسازی می شود و سپس ساختار کنترل فازی تطبیقی با کمک شناساگر فازی برای خلبان خودکار ربات پرنده مولتی روتور مدل می شود.در نتیجه بهسازی و پایداری عملیات کنترل و ناوبری در خلبان خودکار ربات پرنده مولتی روتور با کمک فازی تطبیقی قابل به دست آوردن می‌باشد.
similar resources
کنترل فازی تطبیقی آونگ معکوس دوگانه با استفاده از رویتگر فازی تطبیقی
در این مقاله پایدارسازی و کنترل ردیاب آونگ معکوس دوگانه با دینامیک نامعلوم به‌عنوان فرآیند غیرخطی ناقص عملگر با پیچیدگی‌های کنترلی خاص، با استفاده از کنترل‌کننده ترکیبی فازی تطبیقی غیرمستقیم و رویتگر فازی تطبیقی با فرض عدم دسترسی به بخشی از متغیرهای حالت سیستم، مورد مطالعه قرارگرفته است. طبیعت ذاتی دینامیک سیستم تحت کنترل به علت در اختیار نبودن تعداد دسترسی¬های کنترلی برابر با درجات آزادی سیستم...
full textکنترل آشوب مبتنی بر ترکیب کنترل مد لغزشی ترمینال انتگرالی هوشمند با یک سطح لغزشی جدید و سیستم استنتاج فازی- عصبی تطبیقی
در این مقاله کنترل‌کننده مد لغزشی ترمینال انتگرالی هوشمند با یک سطح لغزشی جدید مبتنی بر سیستم استنتاج فازی- عصبی تطبیقی، برای کنترل آشوب پیشنهاد می‌گردد. ابتدا برای یک کلاس از سیستمهای دارای آشوب با نامعینی و اغتشاش یک کنترل‌کننده مبتنی بر کنترل مد لغزشی ترمینال بر اساس تئوری لیاپانوف با یک سطح لغزش جدید طراحی می‌گردد. سطح لغزش پیشنهادشده در این روش، ترکیبی از سطح لغزش مد لغزشی ترمینال متداول...
full textکنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ الکتریکی
در این مقاله برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دا...
full textطراحی کنترل کننده فازی مود لغزشی برای پارک هوشمند اتومبیل
Abstract: In recent years, advanced cars had been equipped by intelligent parking system and in future, other cars will be done. Many methods were proposed for this system, like fuzzy controllers. The fuzzy controller is simple and has high speed calculations, but for this system have not favorite stability and performance. In this paper, fuzzy sliding mode controller is designed in discrete ti...
full textکنترل فازی تطبیقی بازوی رباتیک سیار
بازوی رباتیک سیار با ویژگیهای اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قیدهای هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدلنشده مواجه میشود. از این رو، بکارگیری سیستم کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد میشود. ب...
full textارائه مدل کنترل فرآیند آماری فازی با روش مد فازی برای کنترل تعداد نقص‌های محصول
نمودارهای کنترل کلاسیک با استفاده از داده‌های دقیق و معین، فرآیند‌های تولیدی را در دو گروه «تحت کنترل» یا «خارج از کنترل» قرار می‌دهند. در حالیکه مجموعه‌های فازی با تعریف توابع عضویت پیوسته و استفاده از داده‌های مبهم و نا‌معین با بهره‌گیری از اعداد فازی مثلثی و ذوزنقه‌ای، سطوح مختلف تصمیم را برای تصمیم‌گیرندگان معرفی میکند. در این مقاله با استفاده از مد فازی برای ترسیم نمودارهای کنترل فازی عل...
full textMy Resources
Journal title
volume 11 issue 1
pages 54- 65
publication date 2020-04-29
By following a journal you will be notified via email when a new issue of this journal is published.
Keywords
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023